inf307 - Robotik (Vollständige Modulbeschreibung)

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Stud.IP Uni Oldenburg

29.01.2023 04:27:11

Modulbezeichnung	Robotik
Modulkürzel	inf307
Kreditpunkte	6.0 KP
Workload	180 h
Einrichtungsverzeichnis	Department für Informatik
Verwendbarkeit des Moduls	Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Embedded Brain Computer Interaction Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Human-Computer Interaction Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Systems Engineering Master Informatik (Master) > Technische Informatik
Zuständige Personen	Hein, Andreas (Modulverantwortung) Lehrenden, Die im Modul (Prüfungsberechtigt)
Teilnahmevoraussetzungen
Kompetenzziele	Fachkompetenzen Die Studierenden: benennen und erkennen die Funktionsweise und Anwendungsgebiete von Robotersystemen charakterisieren die Grundkonzepte der Programmierung von Robotersystemen differenzieren das Zusammenwirken mechanischer, elektrischer und softwaretechnischer Komponenten in einem Methodenkompetenzen Die Studierenden: definieren Eigenschaften und Komponenten für Robotersysteme für eine spezifische Anwendung entwerfen und implementieren Teilmodule von Robotersteuerungen entwerfen und parametrisieren einfache Reglerstrukturen planen den Einsatz von Robotersystemen und leiten Anforderungen an das System ab konstruieren Modelle elektro-mechanischer Systeme entwerfen und realisieren einfache Robotersysteme Sozialkompetenzen Die Studierenden: arbeiten gemeinsam an gegebenen Problemstellungen der Robotik Selbstkompetenzen Die Studierenden: reflektieren ihre Lösungen und beziehen dabei die Methoden der Robotik ein
Modulinhalte	Das Modul vermittelt die folgenden Inhalte: Integration in Produktionsanlagen / Ziele / Teilsysteme Architekturen / Typisierungen (Typisierung von Robotern); Komponenten eines Roboters + Rechnersystems zur Programmierung Beispiel PA-10 Beispiel Lego Mindstorms Grundlagen der Kinematik Koordinatentransformationen, homogene Koordinaten, Parametrisierung von Koordinatenübergängen, Kinematische Gleichungssysteme, Transformation von Vektoren Kinematik Gelenkarten/Räder, TCP Denavit-Hartenberg-Regeln Vorwärtsrechnung Rückwärtsrechnung Sensorik Allgemeine Eigenschaften von Sensoren, Kenngrößen, Einfache optische Positionssensoren, Induktive, kapazitive und Ultraschall-Schalter Abstandssensoren (Laserscanner, Triangulationssensoren) Kraftsensorik Sensordatenaufbereitung Planung / Regelung Ansatz der Regelung, Begriffe, Prozess- und Reglerfunktionen, PID-Regler, Konzepte und Ansätze zur Planung (On-Line, Off-Line), Planungsverfahren, Montage- und Wegeplanung Aktoren
Literaturempfehlungen	Essentiell: Skript zur Vorlesung Empfohlen: Lüth, T.: Technische Multi-Agenten-Systeme. Hanser-Verlag, 1998 Siegert, H.-J.; Bocionek, S.: Programmierung intelligenter Roboter. Springer Verlag, 1996 Craig, J.J.: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Prentice Hall, 1989 Juckenack, D.: Handbuch der Sensortechnik: Messen mechanischer Größen. Verlag moderne Industrie, - Landsberg/Lech, 1989 Jiang, X.; Bunke, H.: Dreidimensionales Computersehen (Gewinnung und Analyse von Tiefenbildern), Springer Verlag, 1997 Gute Sekundärliteratur: Hommel, G.; Heiß, H.: Roboterkinematik. Bericht 1990-15 an der TU-Berlin Muir, P.F.; Neuman, C.P.: Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots. Journal of Robotic Systems, 4(2) 281-340, 1987
Links
Unterrichtsprachen	Deutsch, Englisch
Dauer in Semestern	1 Semester
Angebotsrhythmus Modul	jährlich
Aufnahmekapazität Modul	unbegrenzt
Modullevel / module level	AS (Akzentsetzung / Accentuation)
Modulart / typ of module
Lehr-/Lernform / Teaching/Learning method	V+Ü
Vorkenntnisse / Previous knowledge

Lehrveranstaltungsform	SWS	Angebotsrhythmus	Workload Präsenz
Vorlesung	3	SoSe	42
Übung	1	SoSe	14
Präsenzzeit Modul insgesamt			56 h

Prüfung	Prüfungszeiten	Prüfungsform
Gesamtmodul	Am Ende der Vorlesungszeit	Portfolio oder Klausur oder mündliche Prüfung