Stud.IP Uni Oldenburg
Universität Oldenburg
25.09.2021 05:36:15
inf307 - Robotik (Vollständige Modulbeschreibung)
Originalfassung Englisch PDF Download
Modulbezeichnung Robotik
Modulkürzel inf307
Kreditpunkte 6.0 KP
Workload 180 h
Einrichtungsverzeichnis Department für Informatik
Verwendbarkeit des Moduls
  • Master Eingebettete Systeme und Mikrorobotik (Master) > Akzentsetzungsmodule
  • Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Embedded Brain Computer Interaction
  • Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Human-Computer Interaction
  • Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Systems Engineering
  • Master Informatik (Master) > Nicht Informatik
  • Master Informatik (Master) > Technische Informatik
Zuständige Personen
Lehrenden, Die im Modul (Prüfungsberechtigt)
Hein, Andreas (Prüfungsberechtigt)
Teilnahmevoraussetzungen
Kompetenzziele
Fachkompetenzen
Die Studierenden:
  • benennen und erkennen die Funktionsweise und Anwendungsgebiete von Robotersystemen
  • charakterisieren die Grundkonzepte der Programmierung von Robotersystemen
  • differenzieren das Zusammenwirken mechanischer, elektrischer und softwaretechnischer Komponenten in einem

Methodenkompetenzen
Die Studierenden:
  • definieren Eigenschaften und Komponenten für Robotersysteme für eine spezifische Anwendung
  • entwerfen und implementieren Teilmodule von Robotersteuerungen
  • entwerfen und parametrisieren einfache Reglerstrukturen
  • planen den Einsatz von Robotersystemen und leiten Anforderungen an das System ab
  • konstruieren Modelle elektro-mechanischer Systeme
  • entwerfen und realisieren einfache Robotersysteme

Sozialkompetenzen
Die Studierenden:
  • arbeiten gemeinsam an gegebenen Problemstellungen der Robotik

Selbstkompetenzen
Die Studierenden:
  • reflektieren ihre Lösungen und beziehen dabei die Methoden der Robotik ein
Modulinhalte
Das Modul vermittelt die folgenden Inhalte:
  • Integration in Produktionsanlagen / Ziele / Teilsysteme
  • Architekturen / Typisierungen (Typisierung von Robotern);
  • Komponenten eines Roboters + Rechnersystems zur Programmierung
    • Beispiel PA-10
    • Beispiel Lego Mindstorms
  • Grundlagen der Kinematik
    • Koordinatentransformationen, homogene Koordinaten, Parametrisierung von Koordinatenübergängen,
    • Kinematische Gleichungssysteme, Transformation von Vektoren
  • Kinematik
    • Gelenkarten/Räder, TCP
    • Denavit-Hartenberg-Regeln
    • Vorwärtsrechnung
    • Rückwärtsrechnung
  • Sensorik
    • Allgemeine Eigenschaften von Sensoren, Kenngrößen,
    • Einfache optische Positionssensoren,
    • Induktive, kapazitive und Ultraschall-Schalter
    • Abstandssensoren (Laserscanner, Triangulationssensoren)
    • Kraftsensorik
    • Sensordatenaufbereitung
  • Planung / Regelung
    • Ansatz der Regelung, Begriffe, Prozess- und Reglerfunktionen, PID-Regler,
    • Konzepte und Ansätze zur Planung (On-Line, Off-Line), Planungsverfahren, Montage- und Wegeplanung
  • Aktoren
Literaturempfehlungen
Essentiell:
  • Skript zur Vorlesung

Empfohlen:
  • Lüth, T.: Technische Multi-Agenten-Systeme. Hanser-Verlag, 1998
  • Siegert, H.-J.; Bocionek, S.: Programmierung intelligenter Roboter. Springer Verlag, 1996
  • Craig, J.J.: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Prentice Hall, 1989
  • Juckenack, D.: Handbuch der Sensortechnik: Messen mechanischer Größen. Verlag moderne Industrie, - Landsberg/Lech, 1989
  • Jiang, X.; Bunke, H.: Dreidimensionales Computersehen (Gewinnung und Analyse von Tiefenbildern), Springer Verlag, 1997

Gute Sekundärliteratur:
  • Hommel, G.; Heiß, H.: Roboterkinematik. Bericht 1990-15 an der TU-Berlin
  • Muir, P.F.; Neuman, C.P.: Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots. Journal of Robotic Systems, 4(2) 281-340, 1987
Links
Unterrichtsprachen Deutsch, Englisch
Dauer in Semestern 1 Semester
Angebotsrhythmus Modul jährlich
Aufnahmekapazität Modul unbegrenzt
Modullevel / module level AS (Akzentsetzung / Accentuation)
Modulart / typ of module Pflicht o. Wahlpflicht / compulsory or optioal
Lehr-/Lernform / Teaching/Learning method V+Ü
Vorkenntnisse / Previous knowledge
Lehrveranstaltungsform Kommentar SWS Angebotsrhythmus Workload Präsenz
Vorlesung
3 SoSe 42
Übung
1 SoSe 14
Präsenzzeit Modul insgesamt 56 h
Prüfung Prüfungszeiten Prüfungsform
Gesamtmodul
Am Ende der Vorlesungszeit
Portfolio oder Klausur oder mündliche Prüfung