Modulbezeichnung |
Robotik |
Modulkürzel |
inf307 |
Kreditpunkte |
6.0 KP |
Workload |
180 h
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Einrichtungsverzeichnis |
Department für Informatik |
Verwendbarkeit des Moduls |
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Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Embedded Brain Computer Interaction
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Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Human-Computer Interaction
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Master Engineering of Socio-Technical Systems (Master) > Systems Engineering
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Master Informatik (Master) > Interdisziplinäre Module
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Master Informatik (Master) > Technische Informatik
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Zuständige Personen |
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Hein, Andreas (Modulverantwortung)
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Lehrenden, Die im Modul (Prüfungsberechtigt)
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Teilnahmevoraussetzungen |
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Kompetenzziele |
Fachkompetenzen Die Studierenden: - benennen und erkennen die Funktionsweise und Anwendungsgebiete von Robotersystemen
- charakterisieren die Grundkonzepte der Programmierung von Robotersystemen
- differenzieren das Zusammenwirken mechanischer, elektrischer und softwaretechnischer Komponenten in einem
Methodenkompetenzen Die Studierenden: - definieren Eigenschaften und Komponenten für Robotersysteme für eine spezifische Anwendung - entwerfen und implementieren Teilmodule von Robotersteuerungen
- entwerfen und parametrisieren einfache Reglerstrukturen
- planen den Einsatz von Robotersystemen und leiten Anforderungen an das System ab
- konstruieren Modelle elektro-mechanischer Systeme
- entwerfen und realisieren einfache Robotersysteme
Sozialkompetenzen Die Studierenden: - arbeiten gemeinsam an gegebenen Problemstellungen der Robotik
Selbstkompetenzen Die Studierenden: - reflektieren ihre Lösungen und beziehen dabei die Methoden der Robotik ein
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Modulinhalte |
Das Modul vermittelt die folgenden Inhalte: - Integration in Produktionsanlagen / Ziele / Teilsysteme - Architekturen / Typisierungen (Typisierung von Robotern);
- Komponenten eines Roboters + Rechnersystems zur Programmierung -- Beispiel PA-10 -- Beispiel Lego Mindstorms
- Grundlagen der Kinematik -- Koordinatentransformationen, homogene Koordinaten, Parametrisierung von Koordinatenübergängen, -- Kinematische Gleichungssysteme, Transformation von Vektoren
- Kinematik -- Gelenkarten/Räder, TCP -- Denavit-Hartenberg-Regeln -- Vorwärtsrechnung -- Rückwärtsrechnung - Sensorik -- Allgemeine Eigenschaften von Sensoren, Kenngrößen, -- Einfache optische Positionssensoren, -- Induktive, kapazitive und Ultraschall-Schalter -- Abstandssensoren (Laserscanner, Triangulationssensoren) -- Kraftsensorik -- Sensordatenaufbereitung
- Planung / Regelung -- Ansatz der Regelung, Begriffe, Prozess- und Reglerfunktionen, PID-Regler, -- Konzepte und Ansätze zur Planung (On-Line, Off-Line), Planungsverfahren, Montage- und Wegeplanung - Aktoren
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Literaturempfehlungen |
Essentiell: Empfohlen: - Lüth, T.: Technische Multi-Agenten-Systeme. Hanser-Verlag, 1998
- Siegert, H.-J.; Bocionek, S.: Programmierung intelligenter Roboter. Springer Verlag, 1996
- Craig, J.J.: Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Prentice Hall, 1989
- Juckenack, D.: Handbuch der Sensortechnik: Messen mechanischer Größen. Verlag moderne Industrie,
- Landsberg/Lech, 1989 - Jiang, X.; Bunke, H.: Dreidimensionales Computersehen (Gewinnung und Analyse von Tiefenbildern), Springer Verlag, 1997
Gute Sekundärliteratur: - Hommel, G.; Heiß, H.: Roboterkinematik. Bericht 1990-15 an der TU-Berlin
- Muir, P.F.; Neuman, C.P.: Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots. Journal of Robotic Systems, 4(2) 281-340, 1987
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Links |
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Unterrichtsprachen |
Deutsch, Englisch |
Dauer in Semestern |
1 Semester |
Angebotsrhythmus Modul |
jährlich |
Aufnahmekapazität Modul |
unbegrenzt |
Lehr-/Lernform |
V+Ü |
Vorkenntnisse |
keine |