Allgemeine Informationen
Veranstaltungsname | Vorlesung: 2.01.378 Robuste Regelung und Zustandsschätzung |
Untertitel | |
Veranstaltungsnummer | 2.01.378 |
Semester | WiSe21/22 |
Aktuelle Anzahl der Teilnehmenden | 3 |
Heimat-Einrichtung | Department für Informatik |
Veranstaltungstyp | Vorlesung in der Kategorie Lehre |
Vorbesprechung | Donnerstag, 24.02.2022 10:00 - 12:00 |
Erster Termin | Montag, 08.11.2021 08:00 - 10:00, Ort: (https://meeting.uol.de/b/and-syi-yhf-rn5 (Zugangscode: 901694)) |
Art/Form | online |
Teilnehmende |
Die Studierenden werden befähigt, grundlegende Konzepte der robusten Regelung und Zustandsschätzung zu verstehen und anzuwenden. Problemangepasste Lösungsmethoden sowie exemplarische Matlab/Simulink-Softwareumsetzungen werden in Vorlesung, Übung und Projektpraktikum für lineare und nichtlineare dynamische Systeme vermittelt. Das begleitende Projektpraktikum wird durch die Studierenden in Kleingruppen bearbeitet und basiert auf der individuellen Lösung forschungsnaher Aufgabenstellungen, die zusammen mit den Studierenden zu Beginn der (Block-)Veranstaltung festgelegt werden. |
Lernorganisation |
1. Robustheit linearer Systeme/ Systemanalyse • Grenzüberschreitungssatz von Frazer und Duncan • Mikhailow-Kriterium • Kharitonow-Kriterium • Frequenzkennlinienverfahren 2. Ausgewählte Regelungsentwurfsverfahren/ Regelungssynthese • Parameterraumverfahren von Ackermann und Kaesbauer • Eigenwert-/ Eigenwertbereichsvorgabe • H-unendlich-Regelung • Frequenzkennlinienverfahren (Sensitivitätsfunktionen im Frequenzbereich) 3. Robuste LMI-basierte Regelungsverfahren • Ljapunow-Stabilität • Polytopbeschreibung von Unsicherheiten • Optimalität von Lösungen 4. Dualität von Regler- und Beobachtersynthese • Robuste Zustandsschätzung • Sliding-Mode Beobachter 5. Intervallmethoden: Lösung statischer und dynamischer Probleme (Einschließung von Funktionswerten, Branch-and-Bound-Verfahren, Verifikationsmethoden für Differentialgleichungen) 6. Grundlagen: Fehlerdetektion sowie fehlertolerante Regelung |
Leistungsnachweis | Portfolio oder Projekt |
Lehrsprache | deutsch |
ECTS-Punkte | 6 |